自作武器を作ろうず

<!-- リトルカブにハイコンプ組んだりペットボトルロケットでロケットランチャー作ったり、Arduinoで赤外線ラジコン作ったり、JavaScriptでしょーもないアプリ作ったり、「レビュー」の名のもとに意味もなく買ってしまったガジェットの自慢する暇な大学生のつれづれなるままなブログです。 -->


Arduinoマルチ戦車を作る。その2

連装ロケット砲のユニットを作る回

   先ずはこちらを見て下さい。

    ラジコンヘリにロケット花火を詰んで遠隔操作して発射してる人たちの動画です。


ぼくもこれやりたい
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    という訳で図面描いてきました。こんな感じでどうでしょう。
単純に、Arduinoでイグナイター(火薬付きのニクロム線)を温めてロケット花火の導火線に火をつける仕組みです。

    イグナイターの作り方はこちらを参考にしました。
ニクロム線でモデルロケットイグナイターを自作する

    ニクロム線の実物買ってないので、どれだけの長さ使うかとか抵抗や定格はどのくらいかとか全くもって未定なので、トランジスタの型番とかダイオード置いてなかったりとかかなり適当な回路となってますが今のところ「こんな感じのノリで作れたらいいな」的な感じで書きました。(言い訳)


    必要なパーツは昨日やっと注文したので取り敢えずは届くのを待つばかりです。


角度調整

    さて、このロケット花火連装砲ですが角度調整にタミヤのシングルギアボックスを使っています。本当はサーボモーターを使いたかったのですが、資金不足でギアボックスを使うことになりました。

    が、角度の固定ができない。

    僕のやりたいことは

水平になってる連装砲をシングルギアボックスを動かして角度を少しづつ上げる
      ↓
ある程度の角度になったら(目測で、「こんなもんかなー」)その角度で動かないように固定。
      ↓
発射

です。

   サーボモーターだと角度情報を入力して一発なのですが、今回僕がやりたいことは目測で測った適当な角度に固定(例えば「36°にしようかな」ではない)なので、わざわざサーボモーター買う必要もないかなと余裕ぶっこいてギアボックス買ったのです。

が、その適当な角度を維持し続けることについてはなんにも考えてませんでした。

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    連装砲にも重力がかかり、それに応じて力の回転モーメントが上図のピンク矢印の方向に働きます。

   したがって有る一定の角度を保つには回転モーメントを0にする必要があります。


機構的に回転モーメントを0にする
・連装砲を短くして、連装砲の重心を回転の中心に持ってくる
→命中精度上げるためにあんまり短くしたくない。

・歯車かなんかストッパー的なものを噛ませて固定する
→一番確実な方法だけど、これ以上あんまり重くしたくない。

・ギアボックスを再低速モードにして、摩擦に期待する
→運良くこれが成功すれば何も追加機構考えなくていいので神に祈ろう。

・連装砲を垂直にした状態から倒すことで角度調整
→サークルの先輩に頂いたアイディアですが、これだと始動時に力がいらないので微調整しやすいんじゃないかなーと。


電気的に回転モーメントを0にする
・連装砲の重心が及ぼす回転モーメントを打ち消すようにモーターを回す。
→制御くっそめんどくさそう。それやるならサーボ使ったがはやいオチが待ってるような気がする(直感)

・何か他に、「モーターを回転させない回路」があれば…
→頑張って探します。


    うーん。まだまだ完成は先の話ですね。
    今週末はどうも雨なので、晴れたらホームセンターに素材の選定に行きましょうかね。回転モーメントを極力抑えるために連装砲の素材はなるべく軽いものを選ぶ予定です。





ここ2週間の我輩

んまぁ新学期ともあって忙しかったです
    電子工作サークルの方では早速、部会というか会議が有りましたし、ジャグリングサークルの方では新歓に向けたルーティンの作成その他可愛い新一年生と遊んだり。バイトの方では春休みの間、生協のお高いパソコンを新入生に売る仕事をやってたのですがそれも3月末はラストスパート。一年生にパソコンの使い方教えるバイトでは、いよいよ本格稼働に向けて会議が立て続けに入ったりセットアップの指導したり何だったり。

    とにかくまぁ忙しかったのですが財布や貯金のためには充実した2週間でしたね。(お金の入った茶封筒持ってバイト代計算しながら)


    いやまぁ冗談もそこそこでジャグリング関連のお話なのですが、居ました。コンタクトスタッフの後継者。

    ちょっと最近いろいろあってジャグリング行くの憂鬱だったんですが「コンタクトスタッフやりたい一緒にヌルヌルしたい」って言ってくれる子が現れたので、てぽ兄さん最高にエキサイティングワンダフル嬉しかったです。…4月中ぐらいは顔だそうかな。